如何运用发那科机器人与工控RTU技术来应对奇异点的处理

在机器人调试过程中，如果遇到如图所示的奇异点状态（J4轴与J6轴共线），系统会发出MOTN-023或MOTN-063警报。在这种情况下，机器人只能在关节坐标系中进行移动。以下是两种处理奇异点的情况。

首先，在机器人示教阶段遇到的奇异点处理步骤如下：首先将示教坐标系切换至关节坐标系（如图2所示），然后通过点动操作使J5轴偏离0°位置，建议偏移量小于-3°或大于3°，最后按下RESET键来复位警报。

其次，在程序执行时遇到的奇异点有两种解决方法。一种适用于无精细定位要求的场景，当程序运行到出现奇异点的地方，可以通过修改动作指令的类型为“J”，或者调整机器人的位置姿态以避开路径中的奇异点。另一种方法适用于有精细定位要求的场景，这需要在动作指令后添加附加指令——手腕关节控制指令WJNT。在直线、圆弧运动等情况下，可以使用这个指令。当遇到奇异点时，程序可以采用此方法，使得手腕姿势发生变化，从而避免工具中心沿着轨迹产生反转运动。具体操作步骤如下：

a) 将光标置于出现异常行末，然后点击F4选择对应选项。

b) 选择“Wrist Joint”作为新的动作类型。

c) 按下RESET键来清除之前的警告信息。

d) 运行程序并观察是否能够顺利完成任务。

通过上述措施，我们可以有效地解决机器人在工作过程中可能遇到的奇異點問題。