如何使用RTU技术帮助发那科机器人应对奇异点

在机器人调试过程中，如果机器人处于特定状态（J4轴和J6轴同轴），可能会出现MOTN-023或MOTN-063报警，这种情况称为奇异点位置。这种现象通常出现在J5轴位于0°时，或者当执行L、C或A类型动作指令时需要经过奇异点。在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。

针对这种问题的处理方法有两种：

第一种情况是，当在示教模式遇到奇异点时，可以按照以下步骤进行处理：

a) 将示教坐标系切换至关节坐标。

b) 通过手动控制让J5轴偏离0°位置，建议偏移量小于-3°或大于3°。

c) 重置报警状态。

第二种情况是在程序运行期间遇到奇异点，有两种适用的方法：

方法一：对于无精细要求的应用，可以修改动作指令的类型为“J”，或者调整机器人的姿态以避免路径中的奇异点。

方法二：对于有精细要求的应用，在动作指令后添加Wrist Joint（手腕关节）附加动作指令。当遇到奇异点时，使用该指令可以改变手腕的姿势，从而避开造成工具中心点反转的手腕轴动作，使得工具中心沿着预定的路径运动。具体操作步骤如下：

a) 移動光標至出现奇異點的地方，并按F4選擇該行程末尾。

b) 選擇“Wrist Joint”作为新的動作類型。

c) 按下RESET鍵來重置報警狀態。

d) 執行程序并观察运行结果，以确保顺利避开了奇异点。