浅究自动驾驶汽车现场总线技术心得体会反复探讨路测问题的解决之道

深入探究自动驾驶汽车的路测难题，解析现场总线技术心得体会，反复审视测试方法与内容，以及退出机制的设计与验证。当前，全球各国在智能网联技术上投入巨资，不仅在政策研究和技术研发方面，也通过建设智能网联汽车测试示范区来推动行业发展和引导标准规范的制定。本文针对自动驾驶汽车道路测试相关议题进行了详尽梳理，为读者提供参考。

首先，我们将讨论自动驾驶汽车的测试方法、内容以及目的。主要包括软件在环（SIL）、硬件在环（HIL）和车辆在环（VIL）等方法；测试内容涉及传感器、执行器、算法以及人机界面，并覆盖封闭场地和公共道路环境；而测试目的是为了从功能性、性能、安全性、稳定性到鲁棒性的多个角度来验证自动驾驶系统的合理性。

其次，我们分析了开展公共道路测试所面临的问题。一是复杂道路环境带来的挑战，如中国独特的地形和交通构成；二是与人工驾驶汽车混行时如何正确感知并协同行动也是一个问题。

然后，我们介绍了自动驾驶汽车测试场景架构及其维度，从物理层面到逻辑层面的复杂结构，以及如何结合中国特色的交通规则和事故分析来构建更贴近实际情况的场景。

接着，我讲述了实车在环测试是什么，以及它可以起到的作用。这是一种利用虚拟现实数据模拟真实环境，以提高效率并降低成本，同时为其他类型的测试提供真实数据支持。

接下来，我阐述了预期功能安全对于自动驾驶汽车来说意味着什么，它关注于系统失效导致危害的情况，而非故障状态下的失误。此外，还有多种可能导致不符合预期行为的情境，如环境干扰、中断目标识别等问题需要解决。

此后，我谈到了退出机制，即当发生故障或无法安全运行时，应能够提示司机介入或进入最小风险状态。我还指出了退出提示发出后未被司机会造成的问题，以及高级别无人操作模式下需具备安全停车能力的事宜。

再往下，我提出了封闭场地中的项目设置是否合理的问题，并建议未来应包含更多「决策能力」、「安全意识」等评估项目。同时，也提出封闭场地应该涵盖城市至高速公路多样化环境，并包含常规性能检测及突发情景应变能力试验以实现灵活可控实验条件设定。

最后，我强调为什么必须通过「考试」才能开始公共道路-testing，因为这能验证满足功能要求、安全要求及可靠要求，这些都是保障整个过程中所有参与者的安全不可或缺的一步。根据《智能网联汽车道路testing管理规范(试行)》，“考试”项目可以包括基本交通设施检测响应能力考核、三维空间目标识别响应能力考核以及遵守交通法规行为模拟演练等关键点。