CAN通信接口协议之双重守护一针见血的错误检测机制

在汽车工业的发展浪潮中，CAN总线作为一种高效、可靠的通信协议，不仅满足了对安全性、舒适性的追求，还优化了数据传输的速度和成本。为了应对复杂系统间的数据交换需求，多条CAN总线并行工作，使得线束数量得到控制，同时实现高速数据传输。图1展示了CAN总线在汽车中的应用场景。

图1：汽车中CAN总线应用示意图

由于其卓越性能和稳定性，CAN技术已经被广泛应用于工业自动化、船舶设备以及医疗器械等领域。现场总线作为当代自动化技术的热点之一，被誉为“计算机之网”。图2提供了一幅典型的CAN网络拓扑结构，它强有力地支持分布式控制系统内各节点之间实时、高效地数据交换。

图2：典型CAN网络拓扑结构

尽管出错概率极低，但工程师们仍然关注于错误检测，以确保系统正常运行。在实际研发过程中，我们可以通过观察波形来识别常见错误，如干扰引起的通讯故障（如图3所示），或是终端电阻过多导致差分电平太小而无法识别（如图4）。

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