三菱Q系列PLC在物品定位伺服控制中的经典应用程序解析工控伺服系统技术深度探究

在开始之前，需要确保M1250的原点回归启动按键Y50已经设置好相关参数。然后，按照以下步骤进行操作：

Y44轴停止，并设置相应的参数。

重新执行M1250命令，以便再次启动Y50定位过程，并且需要更新对应的参数。

一旦定位完成，PLC将进入准备完成状态（Y40），并等待进一步指令。

接下来，我们需要手动控制电机，让其处于手动状态（M1081）。

设置原点回归启动条件输出脉冲，这包括T0H4K1500K9001K1等专用指令来确保正确的位置恢复。

K1500是用于定义定位指令的一系列值，而K9001则关联到机械上的原点恢复设定值。这里我们还需考虑SET Y50执行电机输出，同时处理职位信息。

当电机接收到启动信号后，它会开始原点回归动作（Y50），并在这个过程中保持X50启动完成信号为打开状态。同时，由于电机可能处于忙碌状态（X4C BUSY），这部分也要考虑进去。

当原点回归动作结束时，将通过M6501发出输出信号，并使用维持处理模式来保持这一状态直至有断开条件出现。

断开条件可能是由于SERVOERROR导致的错误，如果发生此类情况，则X48会被接通，以便报警输出。而如果是在正常关闭的情况下，则YA42接通表示MC端电源已断开。

10.M1290负责控制整个原点回归系统的手动和自动切换。在进行任何操作之前，都必须确保系统处于手动模式（M1001）。

11.M100提供了一个必要的输出以支持维持性处理，因为这些操作通常涉及持续时间较长。

12 原点回归操作成功结束后，可以通过M101检测是否所有任务都已完成。如果所有任务都完毕，就可以继续执行下一步行动；否则，可能需要再次尝试或调整某些参数。

13 如果遇到紧急停止需求，可以使用M105紧急停止开关来立即终止当前正在进行中的程序。

14 在SM400模块中，有一个JOG速度选择功能，当用户触摸屏幕时，可以直接改变速度选择，并写入新的速度值到D120地址。这一过程可以重复多次以适应不同的工作需求。

15 最后，在DMOV传送指令中，将数据从D32传输给DTOH4K1518D120K1，从而实现JOG速度设置与存储。